非线性优化相关库笔记

G2O

BlockSolver中的BlockSolverTraits的p,l设置

P,L代表你定义的边所对应的两个顶点的维度，block里面只包含顶点维度，至于边的维度是隐含在边的定义里面的。
单元边怎么设置呢？
例如:单元边优化位姿，位姿维度为6，这时候边只有一个顶点，怎么设置BlockSolverType呢？

可以设置为：
using BlockSolverType = BlockSolver<BlockSolverTraits<6,3> >; 
//这里的6是位姿顶点的自由度，其中的‘3’何来？
//这个‘3’不是误差项的维度，实际上是为地图点顶点准备的，但实际没有地图点顶点，无所谓，那么这个‘3’预留的矩阵空间设置为0即可。

二元边设置？
这个很简单，只需要将对应的顶点维度分别填入即可。
例如：
位姿图优化中（两个顶点都是位姿，所以都是六个维度）：using BlockSolverType = BlockSolver<BlockSolverTraits<6,6> >;
BA优化中（需要对位姿（6个维度）和地图点（3个维度）同时进行优化调整）:
using BlockSolverType = BlockSolver<BlockSolverTraits<6,3> >;