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2.1话题发布

ds 2025/7/5 22:52:26

在chao_node.cpp新增加代码

   //NodeHandle 类似于管家ros::NodeHandle nh;//发送信息的对象ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("快上车开黑群",10);

        std_msgs::String msg;msg.data = "国服马超，带飞！*U*";pub.publish(msg);

全体代码

#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"chao_node");printf("苔花如米小，也学牡丹开。\n");//NodeHandle 类似于管家ros::NodeHandle nh;//发送信息的对象，话题名称不能是中文ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);while(ros::ok()){printf("我要刷屏了！^U^\n");//生成消息包std_msgs::String msg;msg.data = "国服马超，带飞！*U*";pub.publish(msg);}return 0;
}

使用终端工具检测活跃话题

rostopic list

查看话题里的消息内容

rostopic echo /cluster

由于编码问题导致中文不能直接显示，另启终端执行命令，后面编码就上上图的编码

echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE\uFF01*U*"

查看话题消息发布频率

rostopic hz /cluster

新建频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息

ros::Rate loop_rate(10);

消息稳定在每秒10次

全部代码

#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"chao_node");printf("苔花如米小，也学牡丹开。\n");//NodeHandle 类似于管家ros::NodeHandle nh;//发送信息的对象，话题名称不能是中文ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);//频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息ros::Rate loop_rate(10);while(ros::ok()){printf("我要刷屏了！^U^\n");//生成消息包std_msgs::String msg;msg.data = "国服马超，带飞！*U*";pub.publish(msg);loop_rate.sleep();}return 0;
}

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http://www.xdnf.cn/news/14288.html