第二章 无刷电机硬件控制

一、无刷电机旋转运动的原理

无刷电机跟有刷电机的区别, 顾名思义就是无刷电机没有了有刷电机里的电刷。因此它不能够如同有刷电机那样采用机械结构就可以进行电流的换向， 而是必须通过采用如MOS这样的器件实现电子换向，MOS本质上就是可以理解为一种开关，可以像水龙头控制水流通断一样控制电流通断。
MOS管分NMOS和PMOS,封装也有不同，如下图所示。

就像下面这张图, 通过控制不同MOS管的通断组合, 电机线圈电流大小和方向就能够被改变。图中的Q0-Q5就是MOS管的代号，而右边的这个带有三个线圈的就是星形无刷电机的连结方式。

那么怎么让这个电机转动起来呢？

当打开Q1管和Q2管, 电流的方向由A相流到B相, 再流出到负极，根据右手螺旋定则，此时电机定子的磁场分布就如上图所示。因此，此时定子线圈就会吸引转子的磁铁转动。但是这时，你会发现当转子磁铁旋转一定角度之后，磁铁此时就停止不动了，因此必须得改变现在的电磁场状态才能够让转子继续转动。

那么，怎么才能让电机继续转动呢？

 很简单，如上图所示，我们只需要接下来把Q1管和Q4管打开, 那么继续根据有右手螺旋定则，此时磁场的方向进一步发生改变，转子磁极发生进一步旋转。因此，只需要交替的开关不同的MOS管，就可以实现电机磁极的交替运动，这就是无刷电机旋转运动的原理。

上面的这张图，就是总结了转子磁铁旋转一周时各个相的通电情况，那么只要交替的开关这些各个相的MOS管，实现电机的转动。当MOS管开关的速度变快，那么就可以加速转子的转动；当MOS管开关的速度变慢，那么转子的转动速度减慢。

因此，我们就可以总结出一条规律：对电机的控制实际上就是对MOS管开关规律的控制。

二、无刷电机驱动电路讲解