CANoe使用介绍

前言

本文简单对CANoe进行了简单的介绍，并对CANoe的使用方法进行了总结，仅作为自学使用，以方便后续查漏补缺。

安装包

官方可以下载Demo版本，有功能限制（如：回放报文条数限制），但基本功能可以使用，仅满足学习使用。

总线支持

CAN、LIN、FlexRay、MOST、Ethernet等

工作原理

• 相当于CAN总线上外接了一个新的节点，能够对CAN总线上的报文进行读取和修改。
• 不同的CANoe硬件，如：通道数量不同，但在软件的使用上是一致的。
  • 硬件：VN1630A、VN1640A等

CANoe在ECU开发过程中的三个阶段

全仿真

• 总线开发的初期，构建ECU的仿真模型，根据仿真节点对整个ECU进行评估，对节点的完整性及其网络的准确性进行前期验证。

半仿真（真实ECU和仿真节点共存）

• 用真实的ECU节点替换掉部分仿真节点，对其功能进行进一步验证。

全真实

• 最终实现全真实节点的总线网络系统，验证所有节点的功能是否满足需求及总线的负载率。

常用功能及使用步骤

新建工程

通道设置

• 配置通道数目
  • Hardware / Channel Usage：根据需要设置通道数目
• 通道映射
  • Hardware / Channel Mapping
• 硬件通道参数设置
  • Hardware / Network Hardware：包括Mode、波特率等

CAN网络窗口：Simulation / Simulation Setup

• 设置CAN网络架构；加载DBC文件后，也会自动显示出对应的CAN网络架构。
  • 红色线—仿真线；蓝色线—测试线；
• 添加信号发生器（I-Generator）
  • 导入DBC后，可以设置报文/信号的模拟数据，用于测试
• 快捷操作
  • 选中节点，按下空格键，即可快速屏蔽/启用对应的节点

制作/添加DBC文件

• DBC：Database Can，CAN的数据库文件。
  • 描述CAN通讯的信息，包括message和信号，以及其属性。
• CANoe也可以制作DBC文件。
  • 总线数据库创建工具：CANdb++ Editor
    参考链接：
    https://blog.csdn.net/qq_38705667/article/details/127096873
    https://blog.csdn.net/qq_34414530/article/details/109235243

报文和信号分析

• Trace窗口
  • 显示/查看报文和信号数据，支持：查找、过滤等
• Graphics窗口
  • 选中Trace窗口中的信号，拖拽到Graphics窗口，即可可视化显示信号数据
    • 支持对比分析多个信号之间的数值关系、查看指定信号值的变化规律

报文录制和回放

录制报文

• 工程模式开关切换为：Online，即在线播放
• 设置录制log参数（存储路径、文件名、格式）
• 启动工程后开始录制，根据需要点击暂定/开始录制按钮

回放报文

• 工程模式开关切换为：Offline，即离线回播
• 添加需要回放的文件（常用为blf格式的文件）
• 点击Start（闪电图案）按钮

注：
如果log录制开关处于打开状态下，需先关闭
回播结束后，需要模式切换为Online后，才能恢复到正常使用功能

回放以太网（ETH）的BLF文件

• 步骤
  • 建立Ethernet的模板工程，并设置Ethernet通道
  • 加载SomeIP对应的数据库文件（ARXML格式）
  • 打开Trace窗口，结合Detail View窗口分析网络报文
• 示例：验证向Lidar发送的UDP报文数据是否正常
  • 台架模拟发送数据，并录制blf数据
  • 查看指定的数据是否正常
    • 如：参数VehBattU（float类型），设置为：10.4
    • 报文值对比（有点误差，怀疑和fixd数据类型而手动设置数据产生误差有关？？？）
      
      
  • 查看计算的CRC值是否正常
    在线计算值 & 报文 对比。如下图所示，说明程序计算的CRC数值是正确的，即发送的报文中也是正确的。
    
    
• Wireshark也支持查看BLF格式日志文件
  • 注：也就是说CANoe采集的数据，可以使用wireshark分析，反之也可以
  • 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/488834030

系统变量创建和使用

• 参考链接：https://blog.csdn.net/king110108/article/details/115831731

Panel：图形界面

• 修改控件、属性，来模拟汽车硬件相关操作
• 设置控件属性时，需注意：Signal / Variable的区别，对于CAPL语句调用有影响
  • Signal：绑定的是DBC中的信号
  • Variable：绑定的是设置的系统变量
• 参考链接：https://blog.csdn.net/king110108/article/details/115832116

CAPL：脚本语言

• 作用：模拟ECU内部的代码、自动化测试
• 工具：CAPL Browser
• 双击Simulation Setup窗口中创建的ECU，选择路径并设置文件名后，即可创建对应ECU的CAPL脚本文件，文件后缀为.can。
• 知识点：库函数、关键字、系统变量
• 使用CAPL发送数据
  • 需关闭IL交互，否则Trace中显示的数据是混乱的（CAPL数据+DBC默认数据）

    on preStart {  ILControlInit();//初始化CANoe的IL交互层 ILControlStop();//禁止CANoe的IL交互层作用 
    }
    

自动化测试

CAPL测试节点

• 创建CAPL Test Module
• 编写CAPL 测试 case
• Run起来工程，双击CAPL节点，执行测试

XML测试节点

• 创建XML Test Module
• 编写CAPL 测试 case & XML测试代码
• Run起来工程，双击XML节点，执行测试

.NET测试节点

• 创建.NET Test Module
• 编写.NET测试代码
• Run起来工程，双击.NET节点，执行测试

IG模块（交互式生成器）

• 创建IG模块
• 双击IG模块，设置Message
  • 可以添加自定义数据
  • 也可以添加已有的报文
    • 如果已经有Node在使用报文，可以暂时屏蔽该Node对应的总线报文，以方便IG测试
• 选择触发方式
• Run起来工程，执行测试

测试方式	对比结果
CAPL测试	相对方便
XML测试	需要编辑2个文件
.NET测试	涉及C#语法
IG模块	可以在工程中进行更改并添加message，且不需要CAPL编程

断点调试

• Debug只支持CAPL和NET test module，不支持XML test module、network node
• 在对应Node上右键–Debug，进入调试模式
• 在需要的代码行设置/删除断点
• 在Variables窗口勾选需要观察的变量，并在Watch窗口查看变量值的变化
• Debug运行方式
  • start / continue：开始 / 继续运行直到程序结束
  • step info：运行到程序下一行，如果是函数，则进入
  • step over：运行到程序下一行，如果是函数，则直接跳出来
• 参考
  • https://blog.csdn.net/king110108/article/details/115832928
  • https://blog.csdn.net/king110108/article/details/115834933

ECU诊断

Q & A

• Q：File / New / Available Templates中没有Ethernet：
  • A：Environment / Licensing 中勾选“Ethernet”，点击“OK”
• Q：CANoe时钟异常，如：走的特别快：
  • A：需要重新设置下仿真时间步长：home / Step，如设置为：1000
• Q：Canoe怎么查看走FlexRay的总线信号？
  • A：需要加载FlexRay信号的XML文件，其他操作方式和查看CAN信号一致。

参考

• https://blog.csdn.net/qq_38705667/article/details/126879959
• https://blog.csdn.net/weixin_47082588/article/details/127594552
• https://blog.csdn.net/qq_38705667/category_12013739.html
• https://blog.csdn.net/qq_34414530/article/details/109235243