2.0 第一个Node节点

1.新建包和节点

进入工作目录

cd catkin_ws/src

新建包ssr_pkg，最后3个命令是依赖项

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

其实后面3个也都是包Package

使用命令roscd来进入包的地址

然后使用code指令以ccode打开指定文件

 打开vscode，在新建的包下的src文件夹新建文件chao_node.cpp

然后键入以下代码

#include <ros/ros.h>int main(int argc, char const *argv[])
{printf("Hello World!");return 0;
}

 然后找到该包下的Cmakelists.txt

输入以下代码

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)

最后Ctrl+Shift+B进行编译 （或者进入工作目录地址catkin_ws/，执行catkin_make）

2.运行节点

新建两个终端

一个终端启动ros

另一个终端执行：

rosrun ssr_pkg chao_node

完善代码

#include <ros/ros.h>int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"chao_node");printf("苔花如米小，也学牡丹开。\n");while(ros::ok()){printf("别投，我还能秀！^U^\n");}return 0;
}

初始化ros节点

ros::init(argc,argv,"chao_node");

响应外部条件，比如陷入死循环后，Ctrl+c不管用了（ps：Ctrl+Shift+w强制关闭终端）

while(ros::ok())

增加源码编译规则 1.申明2.链接

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)target_link_libraries(chao_node${catkin_LIBRARIES})