问题八、Articulation中的actuator（执行器）

0 前言

配置好关节机器人之后我们发现一般情况下，其实Isaacsim和Isaaclab都不会直接通过代码控制每一个关节的driver，而是对整个机器人创建一个树结构（Articulation）在通过配置参数来控制机器人运动，其中比较重要的就是actuator(执行器模型)。

先更新文档中的理论部分，代码部分会后续完善。

1 IsaacLab Actuator执行器

这个子包 (isaaclab.actuators) 提供了不同执行器模型的实现。执行器模型用于模拟关节中执行器的行为。这些模型通常用于仿真，以模拟不同的执行器动态和延迟。

isaaclab中主要支持两类执行器：

• Implicit（隐式）:
  • 这种模型依赖物理引擎内置的理想化 PD 控制器。
  • 可以把它想象成一个连续时间的 PD 控制器（比例-微分控制器），直接作用于关节。
  • 电机模型是隐式的是因为电机模型并不是由用户显示定义的。
• Explicit（显式）：
  • 基于物理：利用第一性原理（物理基本定律，如电机转矩方程、齿轮动力学、电气特性、摩擦模型等）来构建精确的数学模型。这种模型试图从底层物理机制推导出执行器的行为。