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Vehicle HAL(1)--整体介绍

backend 2025/7/20 0:34:02

AOSP 官网介绍：

https://source.android.com/docs/automotive/vhal

VHAL 简介：

Android Automotive and Physical Car Interaction | Android Automotive OS Book

Vehicle HAL Properties：

https://source.android.com/docs/automotive/vhal/properties

system-properties：

https://source.android.com/docs/automotive/vhal/system-properties

vhal_debug：

https://source.android.com/docs/automotive/vhal/vhal_debug

1. Vehicle HAL 整体介绍

此处的Vehicle HAL(vhal)，主要介绍ard11上用hidl实现的vhal。后面vhal已经在ard13及以上迁移到aidl的实现。

(1)vhal的主要作用，处理clients(CarService， others hal) 的连接请求；

(2)与车辆通过can通信，实现车辆控制与信息反馈。

2. Vehicle HAL 要实现的功能有那些？

(1)实现IVehicle.hal接口，实现由它定义的功能，主要是属性get、set、update、传递；

(2)一个模拟的EmulatedVehicleHal，主体的功能实现部分；

(3)属性的解析和保持、更新；

(4)属性的订阅端管理；

3. Vehicle HAL 实现整体框图

4. Vehicle HAL 主要部分介绍

4.1 VehicleService

main函数的主体，构建关键对象，启动vhal。

4.2 EmulatedVehicleHal

EmulatedVehicleHal实现了vhal中关键的VehicleHal抽象类。

EmulatedVehicleHal::initStaticConfig()：

EmulatedVehicleHal() > EmulatedVehicleHal::initStaticConfig() > mPropStore->registerProperty()

kVehicleProperties是静态配置好了的。

195 const ConfigDeclaration kVehicleProperties[]

android11/hardware/interfaces/automotive/vehicle/2.0/default/impl/vhal_v2_0/DefaultConfig.h

EmulatedVehicleHal 的关键函数 EmulatedVehicleHal::onPropertyValue()，传递属性变化给上层和模拟car：

351  void EmulatedVehicleHal::onPropertyValue(const VehiclePropValue& value, bool updateStatus) {
352      VehiclePropValuePtr updatedPropValue = getValuePool()->obtain(value);
353  
354      if (mPropStore->writeValue(*updatedPropValue, updateStatus)) {//更新属性
355          getEmulatorOrDie()->doSetValueFromClient(*updatedPropValue);//关键调用，Emulator，client，获取时通过socket走到can的另外一端
356          doHalEvent(std::move(updatedPropValue));//关键调用，返回变化到carservice
357      }
358  }

4.3 VehicleHalManager

VehicleHalManager实现了IVehiclel接口，hal服务的主体。构建VehicleHalManager的关键过程有3步。

    VehicleHalManager(VehicleHal* vehicleHal): mHal(vehicleHal),//初始化mHalmSubscriptionManager(std::bind(&VehicleHalManager::onAllClientsUnsubscribed,this, std::placeholders::_1)) {//初始化mSubscriptionManagerinit();//调用自己的init()函数}