ROS学习 进程通信 nodelet

背景

        最近在学习源码时，发现了一些以前不知道的ROS（Robot Operating System）用法：nodelet。这是一种在ROS中用于优化节点间通信的工具，主要用于减少跨进程通信的开销，特别是在处理大容量数据（如图像和点云）时，能够显著提高数据传输的效率，减少延迟和阻塞。

        例如，某个相机/雷达的感知驱动节点通过A、B两个节点发挥作用，其中A节点负责发布点云/图片，B节点负责订阅并附加生成感知数据。AB之间通信非常频繁就产生了延迟问题，为了优化此现象，Nodelet将多个节点集成到一个进程中，通过传递指向数据的指针来实现零拷贝通信，从而减少数据传输的时间和开销。这种设计使得Nodelets能够在同一进程中运行多个算法，通过共享内存进行快速的数据交换‌

安装

sudo apt install ros-<<ROS_DISTRO>>-nodelet-tutorial-math

基本使用

TODO

阅读参考文献

参考文献

ROS理论与实践-10.4 nodelet

nodelet - ROS Wiki

nodelet/Tutorials/Running a nodelet - ROS Wiki

ROS nodelet的使用_ros nodelet 怎么使用-CSDN博客

ROS学习 | ROS1 Nodelets 与 ROS2 rclcpp_components 多节点运行以及功能插件