使用Simulink开发Autosar Nvm存储逻辑

前言

之前介绍过Simulink开发Dem故障触发逻辑，本文接着介绍另外一个常用的功能-Nvm存储的实现。

Autosar Nvm接口

Autosar Nvm中一般在上电初始化的时调用Nvm_ReadAll获取Nvm block的数据到Ram中。对于block来说，可以通过Nvm_ReadBlock进行读取，通过Nvm_WriteBlock进行写入。Autosar Dem标准接口为NvMService，使用Simulink中自带的demo-autosar_bsw_sensor中的定义，如下所示：
需要注意的是：生成的package位置为/AUTOSAR/Services/Dem(暂时没找到怎么修改),而在使用时，导入对应Autosar工具（例如Etas）时可能会找不到对应的定义。此处我们后面是手动更改arxml中的package路径

设计模型及接口

配置Nvm的ClientPort,如下所示

Nvm需要使用到Simulink自带的Data Store Memory模块，如下所示

在初始化函数中进行Nvm读取

配置Nvm的Port及读取的函数

做了一个简单的存储逻辑：当输入值小于存储的值时，触发Nvm的存储

写入需要使用Data Store Write，然后使用Data Store Read调用WriteBlock进行写入，如下所示

配置Nvm的Port及写入的函数

Nvm的Functions Callers在刷新后会自动生成并mapping

生成代码及arxml

生成的代码中调用了RTE函数Rte_Call_S1LowSetPoint_ReadBlock用来读取Nvm，调用RTE函数Rte_Call_S1LowSetPoint_WriteBlock用来写入Nvm，示例如下：

/* Model step function */
void Runnable_Step(void)
{uint16 rtb_RelationalOperator_tmp;boolean rtb_RelationalOperator;/* Outport: '<Root>/Percent' incorporates:*  DataTypeConversion: '<Root>/Data Type Conversion'*  Inport: '<Root>/RawADC'*  Lookup_n-D: '<Root>/TPS Lookup'*/Rte_IWrite_Runnable_Step_Percent_Percent(rtCP_TPSLookup_tableData[plook_u32f_linckan(Rte_IRead_Runnable_Step_RawADC_RawADC(), rtCP_TPSLookup_bp01Data, 10U)]);/* Outputs for Triggered SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' incorporates:*  TriggerPort: '<S1>/Trigger'*//* RelationalOperator: '<Root>/Relational Operator' incorporates:*  DataStoreWrite: '<S1>/Data Store Write'*  Inport: '<Root>/RawADC'*/rtb_RelationalOperator_tmp = Rte_IRead_Runnable_Step_RawADC_RawADC();/* End of Outputs for SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' *//* RelationalOperator: '<Root>/Relational Operator' incorporates:*  DataStoreRead: '<Root>/Data Store Read'*  Inport: '<Root>/RawADC'*/rtb_RelationalOperator = (rtb_RelationalOperator_tmp < rtARID_DEF.LowSetPoint);/* Outputs for Triggered SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' incorporates:*  TriggerPort: '<S1>/Trigger'*/if (rtb_RelationalOperator && (rtARID_DEF.EnabledSubsystem_Trig_ZCE !=POS_ZCSIG)) {/* DataStoreWrite: '<S1>/Data Store Write' */rtARID_DEF.LowSetPoint = rtb_RelationalOperator_tmp;/* FunctionCaller: '<S1>/NvMServiceCaller1' */Rte_Call_S1LowSetPoint_WriteBlock(&rtARID_DEF.LowSetPoint);}rtARID_DEF.EnabledSubsystem_Trig_ZCE = rtb_RelationalOperator;/* End of Outputs for SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' */
}/* Model initialize function */
void Runnable_Init(void)
{/* Start for DataStoreMemory: '<Root>/Data Store Memory' */rtARID_DEF.LowSetPoint = 50U;/* SystemInitialize for Triggered SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' */rtARID_DEF.EnabledSubsystem_Trig_ZCE = ZERO_ZCSIG;/* End of SystemInitialize for SubSystem: '<Root>/Enabled Subsystem' *//* Outputs for Atomic SubSystem: '<Root>/Initialize_Function' *//* FunctionCaller: '<S2>/NvMServiceCaller' */Rte_Call_S1LowSetPoint_ReadBlock(&rtARID_DEF.LowSetPoint);/* End of Outputs for SubSystem: '<Root>/Initialize_Function' */
}

对应的arxml中也生成了对应的接口描述

此处对应的package路径不对，需要替换成ETAS Nvm对应路径(/AUTOSAR_NvM/PortInterfaces/)，替换完后copy到ETAS工具链中

RTE接口mapping

如果是新增的SWC，还需要将SWC映射到对应的EcucPartition上，且对应的runnable也要映射到对应的task上，本文不介绍这部分内容,默认上述工作已经完成

注意：初始化的Runnable在SWC中没有对应的Event,原因是Simulink中未配置，需要配置如下：

此处默认对应的NVM block已经建立好了(Nvm block需要配置NvMRbGenRteServicePort为True)。在对应的Nvm ServiceSwComponent中已经有了对应的Pport
Simulink生成的Arxml中的SWC中已经有了对应的NVM接口（Rport,Client接口）

Runnable中也有了对应调用关系

注意：此处生成的Server Call Point是Async接口，会导致后面ETAS生成RTE时生成Alarm和其他无关的代码，我们不需要，此处需要手动修改为Sync接口，如下所示：

将SWC接口与NVM接口进行mapping

mapping好后进行ECU Extract，然后生成RTE代码即可

RTE代码分析

在生成的SWC RTE头文件中，有对应的接口调用宏定义

#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Init)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_S1LowSetPoint_ReadBlock to NvM_ReadBlock */
#define Rte_Call_S1LowSetPoint_ReadBlock( DstPtr ) NvM_ReadBlock(((VAR(NvM_BlockIdType, AUTOMATIC))43), DstPtr)#endif
#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Step)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_S1LowSetPoint_WriteBlock to NvM_WriteBlock */
#define Rte_Call_S1LowSetPoint_WriteBlock( SrcPtr ) NvM_WriteBlock(((VAR(NvM_BlockIdType, AUTOMATIC))43), SrcPtr)#endif

自动生成的宏中实际也是调用的对应Nvm的函数，只是加上了对应的Nvm id,这样的话，应用层也不需要关心是具体是哪个Nvm id了

总结

使用Simulink Nvm模块可以减少一部分Nvm相关的RTE接口，能够节省一部分存储交互的工作量。