【具身智能】【机器人动力学】台大林佩群笔记-待持续更新

前言：只上了一遍大概了解机器人动力学是怎么一回事，下面是一些重点和待解决的疑问，等解决完之后来填坑

1.第二章Fixed Angles旋转矩阵和Euler Angles旋转矩阵不同原因，Fixed Angles坐标系始终都是一个，原来的A坐标系，而Euler Angles每变一下坐标系就发生了一次改变。

2.第二章 transformation matrix 复合矩阵，①Mapping方式，指的是坐标系Frame直接变了②Operators方式，坐标系不变，同一个坐标系，但是向量变化

2.3为什么enluer angel
04.41为什么表达式是这 为什么先转着？放在前面

4.2 台湾的表达式 atan2 和大陆不一样，就是指的是artan
4.3 pieper solution .条件三轴相交于一点是指的是456三轴末端姿态。
4.3 02为什么DH坐标系转zyz坐标系
5.3 关节空间和笛卡尔空间不同在于，关节空间直从接关节θ出发，规划出末端姿态再看可不可行，而笛卡尔空间是从末端姿态出发，求逆关节的θ，再看θ可不行，机械结构可不可行
5.6多段样条曲线为什么是4n,中间通过n-1个点，n个段，位置信息2n,原因是一段有2头，n-1衔接点×2(速度和加速度)，初始和结束点的速度情况 2
6.3 Linear Function with Parabolic Blends 注解2 曲线平滑之后，不会通过via point,则可以在原本的via point两边加上几个虚拟的，在虚拟点平滑，则原本就直线了，不需要平滑
后面没搞懂注解3是干什么的
6.5 02没搞懂为什么第一段 0-0.5，第二段曲线平滑的地方就是0.25了，变成一半了，没搞懂为什么要这么设定