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拒绝造轮子（C#篇）ZLG CAN卡驱动封装应用

ai 2025/8/18 19:37:01

拒绝造轮子（C#篇）ZLG CAN卡驱动封装应用

今天给大家介绍一个封装完善的CAN卡类。

背景

在面对常规开发场景，开发者对复杂SDK进行封装和测试。阅读相关开发资料和理解SDK的DEMO程序。

开篇

如果你也有同样的烦恼，那就来看看今天跟大家分享的库。

Gycylm.Tools.Devices.Cans.Zlg (获取方法放在文末尾)

该库文件提供一个非常好用的类CanCommService，提供了我们想要访问设备的所有操作，精巧的封装到3个事件、和4个方法中。如下所示：

        /// <summary>/// 当通道断开了，通知外部/// </summary>event Action<ChannelConfig> ChannelDisconned;/// <summary>/// 当数据收到了，通知外部/// </summary>event Action<ICanChannelService, List<UniversalCanMessage>> CanDataComed;/// <summary>/// 当有数据发送出去时，通知外部/// </summary>event Action<ICanChannelService, List<UniversalCanMessage>> CanDataSent;/// <summary>/// 发生数据/// </summary>/// <param name="ccc"></param>/// <param name="protocolId"></param>/// <param name="data"></param>/// <returns></returns>Boolean Send(ChannelConfig ccc, UInt32 protocolId, Byte[] data);/// <summary>/// 打开指定通道/// </summary>/// <param name="ccc">通道配置信息</param>/// <returns></returns>Boolean Open(ChannelConfig ccc);/// <summary>/// 关闭指定 <see cref="ChannelConfig.Id"/> 的通道/// </summary>/// <param name="id">通道配置信息的<see cref="ChannelConfig.Id"/></param>/// <returns></returns>Boolean Close(UInt32 id);/// <summary>/// 关闭所有通道/// </summary>void CloseAll();

该方法是针对所有的基础CAN卡通信的封装，可以通过使用上面的方法实现对CAN设备的基本操作

配置
打开
关闭
数据发送
数据接收

同时支持CAN/CANFD，通道分离，支持ZLG的USB CAN卡设备。

CAN卡配置信息如下

   /// <summary>/// CAN 设备通道配置信息/// </summary>public class ChannelConfig{/// <summary>/// CAN 设备通道唯一 ID/// </summary>public UInt32 Id { get; set; }
/// <summary>/// CAN 设备类型，具体见 CanCategory 枚举/// </summary>public CanCategory CCategroy { get; set; } = CanCategory.ZLG_USBCAN_2;
/// <summary>/// CAN 设备索引 0 1 2 3 4 .../// </summary>public Byte CanIndex { get; set; }
/// <summary>/// 通道索引 0 1 2 3 .../// </summary>public Byte ChannelIndex { get; set; }
/// <summary>/// 数据协议/// </summary>public DataProtocol DataProto { get; set; } = DataProtocol.CAN;
/// <summary>/// 通道波特率/// </summary>public ChannelBaudRate BaudRate { get; set; } = ChannelBaudRate._1000Kbps;
/// <summary>/// 数据波特率/// </summary>public ChannelDataBaudRate DataBaudRate { get; set; } = ChannelDataBaudRate.None;/// <summary>/// 启用终端电阻/// </summary>public ChannelInternalResistance InternalResistance { get; set; } = ChannelInternalResistance.Disable;
public override string ToString(){return $"Id = {Id};\n" +$"CCategroy = {CCategroy};\n" +$"CanIndex = {CanIndex};\n" +$"ChannelIndex = {ChannelIndex};\n" +$"DataProto = {DataProto};\n" +$"BaudRate = {BaudRate};\n" +$"DataBaudRate = {DataBaudRate};\n" +$"InternalResistance = {InternalResistance}";}}

CAN 消息定义如下：

 [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]public struct UniversalCanMessage{/// <summary>/// 报文 ID/// </summary>public UInt32 ID;/// <summary>/// 报文数据内容长度/// 不是DataLengthCode/// 如果需要获得真实的DLC，需要自己再换算<see cref="DataConverter.DataLen2DLC(int)"/>/// </summary>public Byte DLC;/// <summary>/// CAN 通道接收时间戳，相对于 CAN 打开时间，单位微秒/// </summary>public UInt64 TIMESTAMP;/// <summary>/// 报文数据内容，根据 DLC 来判断真实有效数据内容/// </summary>[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 64)]public Byte[] DATA;
public override string ToString(){var sb = new System.Text.StringBuilder();sb.AppendLine($"ID = 0x{ID:X8}");sb.AppendLine($"DLC = {DLC}");sb.AppendLine($"TIMESTAMP = {TIMESTAMP} us");
sb.Append("DATA = ");if (DATA != null){for (int i = 0; i < DLC && i < DATA.Length; i++){sb.Append($"{DATA[i]:X2} ");}}else{sb.Append("null");}
return sb.ToString().TrimEnd();}}

Gycylm.Tools.Devices.Cans.Zlg 该库只针对ZLG USBCAN进行了封装，其中还有其他库实现了Vector、PCAN、GCAN...等常见CAN的封装适配。

笔者对CAN通信上位机开发略有经验，欢迎交流。

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